Ekzistojnë tre mënyra kontrolli të servo motorit: impuls, analog dhe komunikim.Si duhet të zgjedhim mënyrën e kontrollit të servo motorit në skenarë të ndryshëm aplikimi?
1. Mënyra e kontrollit të pulsit të servo motorit
Në disa pajisje të vogla të pavarura, përdorimi i kontrollit të pulsit për të realizuar pozicionimin e motorit duhet të jetë metoda më e zakonshme e aplikimit.Kjo metodë kontrolli është e thjeshtë dhe e lehtë për t'u kuptuar.
Ideja bazë e kontrollit: sasia totale e pulseve përcakton zhvendosjen e motorit, dhe frekuenca e pulsit përcakton shpejtësinë e motorit.Pulsi zgjidhet për të realizuar kontrollin e servo motorit, hap manualin e servo motorit dhe në përgjithësi do të ketë një tabelë si më poshtë:
Të dy janë kontrolli i pulsit, por zbatimi është i ndryshëm:
E para është se drejtuesi merr dy impulse me shpejtësi të lartë (A dhe B) dhe përcakton drejtimin e rrotullimit të motorit përmes diferencës së fazës midis dy pulseve.Siç tregohet në figurën e mësipërme, nëse faza B është 90 gradë më e shpejtë se faza A, është rrotullim përpara;atëherë faza B është 90 gradë më e ngadaltë se faza A, është rrotullim i kundërt.
Gjatë funksionimit, impulset dyfazore të këtij kontrolli janë të alternuara, prandaj këtë metodë kontrolli e quajmë edhe kontroll diferencial.Ka karakteristikat e diferencialit, gjë që tregon gjithashtu se kjo metodë kontrolli, pulsi i kontrollit ka aftësi më të lartë kundër ndërhyrjes, në disa skenarë aplikimi me interferencë të fortë, kjo metodë preferohet.Megjithatë, në këtë mënyrë, një bosht motorik duhet të zërë dy porte pulsi me shpejtësi të lartë, gjë që nuk është e përshtatshme për situatën kur portat e pulsit me shpejtësi të lartë janë të ngushta.
Së dyti, shoferi ende merr dy impulse me shpejtësi të lartë, por dy impulse me shpejtësi të lartë nuk ekzistojnë në të njëjtën kohë.Kur një puls është në gjendjen e daljes, tjetri duhet të jetë në gjendje të pavlefshme.Kur zgjidhet kjo metodë kontrolli, duhet të sigurohet që të ketë vetëm një dalje pulsi në të njëjtën kohë.Dy impulse, njëra dalje shkon në drejtim pozitiv dhe tjetra në drejtim negativ.Ashtu si në rastin e mësipërm, kjo metodë kërkon gjithashtu dy porte pulsi me shpejtësi të lartë për një bosht motorik.
Lloji i tretë është që shoferit duhet t'i jepet vetëm një sinjal pulsi, dhe funksionimi i motorit përpara dhe mbrapa përcaktohet nga një sinjal IO i një drejtimi.Kjo metodë kontrolli është më e thjeshtë për t'u kontrolluar, dhe zënia e burimeve të portës së pulsit me shpejtësi të lartë është gjithashtu më e pakta.Në përgjithësi sistemet e vogla, kjo metodë mund të preferohet.
Së dyti, metoda e kontrollit analog të servo motorit
Në skenarin e aplikimit që duhet të përdorë servo motorin për të realizuar kontrollin e shpejtësisë, ne mund të zgjedhim vlerën analoge për të realizuar kontrollin e shpejtësisë së motorit, dhe vlera e vlerës analoge përcakton shpejtësinë e funksionimit të motorit.
Ka dy mënyra për të zgjedhur sasinë analoge, rrymë ose tension.
Modaliteti i tensionit: Duhet të shtoni vetëm një tension të caktuar në terminalin e sinjalit të kontrollit.Në disa skenarë, mund të përdorni edhe një potenciometër për të arritur kontrollin, gjë që është shumë e thjeshtë.Sidoqoftë, voltazhi zgjidhet si sinjal kontrolli.Në një mjedis kompleks, tensioni shqetësohet lehtësisht, duke rezultuar në kontroll të paqëndrueshëm.
Modaliteti aktual: Kërkohet moduli përkatës i daljes së rrymës, por sinjali aktual ka aftësi të fortë kundër ndërhyrjeve dhe mund të përdoret në skenarë komplekse.
3. Mënyra e kontrollit të komunikimit të servo motorit
Mënyrat e zakonshme për të realizuar kontrollin e servo motorëve me anë të komunikimit janë CAN, EtherCAT, Modbus dhe Profibus.Përdorimi i metodës së komunikimit për të kontrolluar motorin është metoda e preferuar e kontrollit për disa skenarë komplekse dhe të mëdha të aplikimit të sistemit.Në këtë mënyrë, madhësia e sistemit dhe numri i boshteve të motorit mund të përshtaten lehtësisht pa instalime elektrike të ndërlikuara të kontrollit.Sistemi i ndërtuar është jashtëzakonisht fleksibël.
Së katërti, pjesa e zgjerimit
1. Kontrolli i rrotullimit të motorit të servo
Metoda e kontrollit të çift rrotullues është vendosja e çift rrotullues të daljes së jashtme të boshtit të motorit përmes hyrjes së sasisë së jashtme analoge ose caktimit të adresës së drejtpërdrejtë.Performanca specifike është që, për shembull, nëse 10V korrespondon me 5Nm, kur sasia analoge e jashtme është vendosur në 5V, boshti i motorit është Dalja është 2.5Nm.Nëse ngarkesa e boshtit të motorit është më e ulët se 2.5 Nm, motori është në gjendje nxitimi;kur ngarkesa e jashtme është e barabartë me 2,5 Nm, motori është në një shpejtësi konstante ose gjendje ndalimi;kur ngarkesa e jashtme është më e lartë se 2.5 Nm, motori është në një gjendje ngadalësimi ose nxitimi të kundërt.Çift rrotullues i caktuar mund të ndryshohet duke ndryshuar cilësimin e sasisë analoge në kohë reale, ose vlera e adresës përkatëse mund të ndryshohet përmes komunikimit.
Përdoret kryesisht në pajisjet mbështjellëse dhe zhveshëse që kanë kërkesa strikte për forcën e materialit, siç janë pajisjet mbështjellëse ose pajisjet për tërheqjen e fibrave optike.Vendosja e çift rrotullues duhet të ndryshohet në çdo kohë sipas ndryshimit të rrezes së mbështjelljes për të siguruar që forca e materialit të mos ndryshojë me ndryshimin e rrezes së mbështjelljes.ndryshon me rrezen e mbështjelljes.
2. Kontrolli i pozicionit të motorit të servo
Në modalitetin e kontrollit të pozicionit, shpejtësia e rrotullimit në përgjithësi përcaktohet nga frekuenca e pulseve të hyrjes së jashtme, dhe këndi i rrotullimit përcaktohet nga numri i pulseve.Disa servo mund të caktojnë drejtpërdrejt shpejtësinë dhe zhvendosjen përmes komunikimit.Meqenëse modaliteti i pozicionit mund të ketë kontroll shumë të rreptë mbi shpejtësinë dhe pozicionin, ai përgjithësisht përdoret në pajisjet e pozicionimit, veglat e makinerive CNC, makineritë e printimit etj.
3. Modaliteti i shpejtësisë së servo motorit
Shpejtësia e rrotullimit mund të kontrollohet përmes hyrjes së sasisë analoge ose frekuencës së pulsit.Modaliteti i shpejtësisë mund të përdoret gjithashtu për pozicionimin kur sigurohet kontrolli PID i qarkut të jashtëm të pajisjes së sipërme të kontrollit, por sinjali i pozicionit të motorit ose sinjali i pozicionit të ngarkesës direkte duhet të dërgohet në kompjuterin e sipërm.Reagime për përdorim operacional.Modaliteti i pozicionit gjithashtu mbështet qarkun e jashtëm të ngarkesës direkte për të zbuluar sinjalin e pozicionit.Në këtë kohë, koduesi në fundin e boshtit të motorit zbulon vetëm shpejtësinë e motorit dhe sinjali i pozicionit sigurohet nga pajisja e drejtpërdrejtë e zbulimit të fundit të ngarkesës përfundimtare.Avantazhi i kësaj është se mund të zvogëlojë procesin e transmetimit të ndërmjetëm.Gabimi rrit saktësinë e pozicionimit të të gjithë sistemit.
4. Flisni për tre unazat
Servo në përgjithësi kontrollohet nga tre sythe.Të ashtuquajturat tre sythe janë tre sisteme të rregullimit PID me reagim negativ me lak të mbyllur.
Cikli më i brendshëm PID është cikli aktual, i cili kryhet plotësisht brenda drejtuesit të servo.Rryma e daljes së çdo faze të motorit në motor zbulohet nga pajisja Hall dhe reagimi negativ përdoret për të rregulluar cilësimin aktual për rregullimin PID, në mënyrë që të arrihet rryma e daljes sa më afër që të jetë e mundur.E barabartë me rrymën e caktuar, laku i rrymës kontrollon çift rrotulluesin e motorit, kështu që në modalitetin e çift rrotullues, drejtuesi ka funksionimin më të vogël dhe përgjigjen më të shpejtë dinamike.
Cikli i dytë është cikli i shpejtësisë.Rregullimi PID i reagimit negativ kryhet përmes sinjalit të zbuluar të koduesit të motorit.Dalja PID në ciklin e tij është drejtpërdrejt vendosja e ciklit aktual, kështu që kontrolli i ciklit të shpejtësisë përfshin ciklin e shpejtësisë dhe ciklin aktual.Me fjalë të tjera, çdo modalitet duhet të përdorë ciklin aktual.Cikli aktual është themeli i kontrollit.Ndërsa shpejtësia dhe pozicioni janë të kontrolluara, sistemi në të vërtetë kontrollon rrymën (çift rrotullues) për të arritur kontrollin përkatës të shpejtësisë dhe pozicionit.
Cikli i tretë është cikli i pozicionit, i cili është cikli më i jashtëm.Mund të ndërtohet midis drejtuesit dhe koduesit të motorit ose midis kontrolluesit të jashtëm dhe koduesit të motorit ose ngarkesës përfundimtare, në varësi të situatës aktuale.Meqenëse dalja e brendshme e qarkut të kontrollit të pozicionit është vendosja e qarkut të shpejtësisë, në modalitetin e kontrollit të pozicionit, sistemi kryen operacionet e të tre sytheve.Në këtë kohë, sistemi ka sasinë më të madhe të llogaritjes dhe shpejtësinë më të ngadaltë të reagimit dinamik.
Më lart vijnë nga Chengzhou News
Koha e postimit: maj-31-2022