Për robotët industrialë, trajtimi i materialeve është një nga aplikimet më të rëndësishme në operacionet e tyre të kapjes.Si një lloj pajisje pune me shkathtësi të fortë, përfundimi me sukses i detyrës së funksionimit të një roboti industrial varet drejtpërdrejt nga mekanizmi i shtrëngimit.Prandaj, mekanizmi i shtrëngimit në fund të robotit duhet të projektohet në përputhje me detyrat aktuale të funksionimit dhe kërkesat e mjedisit të punës.Kjo çon në diversifikimin e formave strukturore të mekanizmit të shtrëngimit.
Figura 1 Marrëdhënia ndërmjet elementeve, veçorive dhe parametrave të efektorit fundor Shumica e mekanizmave shtrëngues mekanikë janë të tipit të kthetrave me dy gishta, të cilët mund të ndahen në: tip rrotullues dhe lloj përkthimi sipas mënyrës së lëvizjes së gishtërinjve;Metodat e ndryshme të shtrëngimit mund të ndahen në mbështetje të brendshme Sipas karakteristikave strukturore, ajo mund të ndahet në llojin pneumatik, llojin elektrik, tipin hidraulik dhe mekanizmin e tyre të kombinuar të shtrëngimit.
Mekanizmi pneumatik i fiksimit të skajit
Burimi i ajrit të transmetimit pneumatik është më i përshtatshëm për t'u marrë, shpejtësia e veprimit është e shpejtë, mediumi i punës është pa ndotje dhe rrjedhshmëria është më e mirë se sistemi hidraulik, humbja e presionit është e vogël dhe është e përshtatshme për kohë të gjatë. kontrolli i distancës.Më poshtë janë disa manipulues pneumatikë:
1. Mekanizmi shtrëngues i tipit të levës së lidhjes rrotulluese Gishtat e kësaj pajisjeje (si gishtat në formë V, gishtat e lakuar) janë të fiksuar në mekanizmin shtrëngues me anë të bulonave, i cili është më i përshtatshëm për t'u zëvendësuar, kështu që mund të zgjerojë ndjeshëm aplikimin e mekanizmi shtrëngues.
Figura 2 Struktura e mekanizmit shtrëngues të tipit të levës së lidhjes rrotulluese 2. Mekanizmi i shtrëngimit të përkthimit me cilindra të dyfishtë të tipit të shufrës së drejtë Fundi i gishtit të këtij mekanizmi shtrëngues zakonisht instalohet në një shufër të drejtë të pajisur me një ndenjëse montimi në fund të gishtit.Kur përdoren dy zgavrat e shufrës së cilindrit me veprim të dyfishtë, pistoni gradualisht do të lëvizë në mes derisa pjesa e punës të mbërthehet.
Figura 3 Diagrami strukturor i mekanizmit të shtrëngimit të përkthimit me dy cilindra me shufër të drejtë 3. Mekanizmi i shtrëngimit të përkthimit me dy cilindra të tipit kryq të shufrës lidhëse përbëhet përgjithësisht nga një cilindër me dy cilindra me një veprim dhe një gisht të tipit kryq.Pasi gazi të hyjë në zgavrën e mesme të cilindrit, ai do t'i shtyjë të dy pistonët të lëvizin në të dy anët, duke e shtyrë kështu shufrën lidhëse të lëvizë dhe skajet e gishtave të kryqëzuar do të fiksojnë fort pjesën e punës;nëse nuk hyn ajri në zgavrën e mesme, pistoni do të jetë nën veprimin e shtytjes së pranverës Rivendosni, pjesa e fiksuar e punës do të lirohet.
Figura 4. Struktura e mekanizmit shtrëngues të përkthimit me dy cilindra të tipit kryq Copë pune me mure të hollë me vrima të brendshme.Pasi mekanizmi i shtrëngimit e mban copën e punës, për të siguruar që ajo të mund të pozicionohet pa probleme me vrimën e brendshme, zakonisht vendosen 3 gishta.
Figura 5 Diagrami strukturor i mekanizmit shtrëngues të tipit levë të shufrës së brendshme mbështetëse 5. Mekanizmi përforcues i drejtuar nga cilindri i pistonit fiks pa shufër Nën veprimin e forcës së sustës, kthimi mbrapa realizohet nga valvula solenoid me tre drejtime me dy pozicione.
Figura 6 Sistemi pneumatik i cilindrit të pistonit fiks pa shufër Një rrëshqitës kalimtar është instaluar në pozicionin radial të pistonit të cilindrit të pistonit pa shufër dhe dy shufra menteshe janë të varura në mënyrë simetrike në të dy skajet e rrëshqitësit.Nëse një forcë e jashtme vepron mbi piston, pistoni do të lëvizë majtas dhe djathtas, duke e shtyrë kështu rrëshqitësin të lëvizë lart e poshtë.Kur sistemi është i mbërthyer, pika e menteshës B do të bëjë një lëvizje rrethore rreth pikës A, dhe lëvizja lart e poshtë e rrëshqitësit mund të shtojë një shkallë lirie, dhe lëkundja e pikës C zëvendëson lëkundjen e të gjithë cilindrit. bllokoj.
Figura 7 Mekanizmi i rritjes së forcës i drejtuar nga cilindri i pistonit fiks pa shufër
Kur valvula e kontrollit të drejtimit të ajrit të kompresuar është në gjendjen e majtë të punës, siç tregohet në figurë, zgavra e majtë e cilindrit pneumatik, domethënë zgavra pa shufër, hyn në ajrin e kompresuar dhe pistoni do të lëvizë djathtas nën veprimi i presionit të ajrit, kështu që këndi i presionit α i shufrës së menteshës ulet gradualisht.E vogël, presioni i ajrit përforcohet nga efekti i këndit, dhe më pas forca transmetohet në levën e mekanizmit të levës së forcës së vazhdueshme të rritjes, forca do të përforcohet përsëri dhe do të bëhet forca F për shtrëngimin e pjesës së punës.Kur valvula e kontrollit të drejtimit është në gjendjen e punës të pozicionit të duhur, zgavra e shufrës në zgavrën e djathtë të cilindrit pneumatik hyn në ajrin e ngjeshur, e shtyn pistonin të lëvizë në të majtë dhe mekanizmi i shtrëngimit lëshon pjesën e punës.
Figura 8. Manipulatori pneumatik i fiksimit të brendshëm të shufrës së menteshës dhe mekanizmit përforcues të serisë me 2 leva
Mekanizëm mbyllës me dy thithje ajri
Mekanizmi i mbylljes së skajit të thithjes së ajrit përdor forcën e thithjes së formuar nga presioni negativ në filxhanin e thithjes për të lëvizur objektin.Përdoret kryesisht për kapjen e qelqit, letrës, çelikut dhe objekteve të tjera me formë të madhe, trashësi të moderuar dhe ngurtësi të dobët.Sipas metodave të gjenerimit të presionit negativ, ai mund të ndahet në llojet e mëposhtme: 1. Kupa thithëse e shtrydhur Ajri në filxhanin e thithjes shtrydhet nga forca e shtypjes në rënie, në mënyrë që presioni negativ të krijohet brenda filxhanit të thithjes dhe thithja forca formohet për të thithur objektin.Përdoret për kapjen e pjesëve të punës me formë të vogël, trashësi të hollë dhe peshë të lehtë.
Figura 9 Diagrami strukturor i kupës thithëse të shtrydhjes 2. Valvula e kontrollit të kupës thithëse me presion negativ të rrjedhës së ajrit spërkat ajrin e kompresuar nga pompa e ajrit nga hunda dhe rrjedha e ajrit të kompresuar do të gjenerojë një avion me shpejtësi të lartë, i cili do të marrë largoni ajrin në filxhanin e thithjes, në mënyrë që kupa e thithjes të jetë në filxhanin e thithjes.Presioni negativ gjenerohet brenda, dhe thithja e formuar nga presioni negativ mund të thithë pjesën e punës.
Figura 10 Diagrami strukturor i kupës thithëse me presion negativ të rrjedhës së ajrit
3. Kupa e thithjes së shkarkimit të pompës vakum përdor një valvul kontrolli elektromagnetik për të lidhur pompën e vakumit me kupën e thithjes.Kur ajri pompohet, ajri në zgavrën e filxhanit të thithjes evakuohet, duke formuar një presion negativ dhe duke thithur objektin.Në të kundërt, kur valvula e kontrollit lidh kupën e thithjes me atmosferën, kupa e thithjes humbet thithjen dhe lëshon pjesën e punës.
Figura 11 Diagrami strukturor i kupës së thithjes së shkarkimit të pompës vakum
Tre mekanizma hidraulike shtrënguese fundore
1. Mekanizmi shtrëngues normalisht i mbyllur: Mjeti i shpimit fiksohet nga forca e fortë parashtrënguese e sustës dhe lëshohet në mënyrë hidraulike.Kur mekanizmi i shtrëngimit nuk kryen detyrën e kapjes, ai është në gjendjen e shtrëngimit të mjetit të shpimit.Struktura e tij bazë është që një grup sustash të parangjeshur veprojnë në një mekanizëm të rritjes së forcës si p.sh. një rampë ose një levë, në mënyrë që ndenjësja e rrëshqitjes të lëvizë në mënyrë boshtore, të shtyjë rrëshqitjen të lëvizë në mënyrë radiale dhe të shtrëngojë mjetin e shpimit;vaji me presion të lartë hyn në sediljen e rrëshqitjes dhe cilindri hidraulik i formuar nga kutia ngjesh më tej sustën, duke bërë që sedilja e rrëshqitjes dhe rrëshqitja të lëvizin në drejtim të kundërt, duke liruar mjetin e shpimit.2. Mekanizmi i shtrëngimit normalisht i hapur: Zakonisht miraton lëshimin e sustës dhe shtrëngimin hidraulik dhe është në gjendje të çliruar kur detyra e kapjes nuk kryhet.Mekanizmi i shtrëngimit mbështetet në shtytjen e cilindrit hidraulik për të gjeneruar forcën shtrënguese, dhe ulja e presionit të vajit do të çojë në zvogëlimin e forcës shtrënguese.Zakonisht, një bllokues hidraulik me performancë të besueshme është instaluar në qarkun e vajit për të ruajtur presionin e vajit.3. Mekanizmi i shtrëngimit hidraulik të shtrëngimit: Lirimi dhe shtrëngimi realizohen me presion hidraulik.Nëse hyrjet e vajit të cilindrave hidraulikë në të dyja anët janë të lidhura me vajin me presion të lartë, rrëshqitjet do të mbyllen në qendër me lëvizjen e pistonit, do të mbërthejnë mjetin e shpimit dhe do të ndryshojnë hyrjen e vajit me presion të lartë, rrëshqitjet janë larg qendrës, dhe mjeti i shpimit lirohet.
4. Mekanizmi i fiksimit hidraulik të përbërë: Kjo pajisje ka një cilindër hidraulik kryesor dhe një cilindër hidraulik ndihmës, dhe një grup sustash disku është i lidhur në anën e cilindrit hidraulik ndihmës.Kur vaji me presion të lartë hyn në cilindrin kryesor hidraulik, ai shtyn bllokun kryesor të cilindrit hidraulik të lëvizë dhe kalon nëpër kolonën e sipërme.Forca transmetohet në sediljen e rrëshqitjes në anën e cilindrit hidraulik ndihmës, susta e diskut ngjesh më tej dhe sedilja e rrëshqitjes lëviz;në të njëjtën kohë, sedilja rrëshqitëse në anën e cilindrit kryesor hidraulik lëviz nën veprimin e forcës së sustës, duke lëshuar mjetin e shpimit.
Katër mekanizëm shtrëngues magnetik fundor
Ndarë në gota thithëse elektromagnetike dhe gota thithëse të përhershme.
Çok elektromagnetike është për të tërhequr dhe lëshuar objekte ferromagnetike duke ndezur dhe fikur rrymën në spirale, duke gjeneruar dhe eliminuar forcën magnetike.Kupa e thithjes së magnetit të përhershëm përdor forcën magnetike të çelikut me magnet të përhershëm për të tërhequr objekte ferromagnetike.Ai ndryshon qarkun e linjës së fushës magnetike në filxhanin e thithjes duke lëvizur objektin e izolimit magnetik, në mënyrë që të arrihet qëllimi i tërheqjes dhe lëshimit të objekteve.Por është gjithashtu një thithës dhe forca thithëse e thithësit të përhershëm nuk është aq e madhe sa ajo e thithësit elektromagnetik.
Koha e postimit: maj-31-2022